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J-GLOBAL ID：200902226479301697   整理番号：08A0396725

センサーネットワークにおけるSLAMを用いた位置推定実験

Localization Experiments using SLAM in Wireless Sensor Networks

著者 (3件)： 山田寿夫 (早稲田大 大学院理工学研究科) ,  中塚正之 (早稲田大 大学院理工学研究科) ,  甲藤二郎 (早稲田大 大学院理工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 107  号： 525(IN2007 159-242)  ページ： 325-330  発行年： 2008年02月28日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ユビキタス社会において,無線通信技術や半導体技術の発展に伴い,センサーチップや無線通信デバイスの小型化,省電力化が進み,センサーネットワークの実用化が進んでいる。また近年,センサーノードを移動させる無線モバイルセンサーネットワークの試みが盛んに検討されている。本稿では特にその位置推定の問題に着目し,プラットフォームとして市販のセンサーノードと移動ロボットを利用し,位置推定にはSLAM(Simultaneous localization and mapping)を使用した屋内外の特性評価実験結果について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *センサネットワーク ,  *位置決め ,  *移動ロボット ,  推定 ,  位置測定 ,  位置情報 ,  信号レベル ,  距離測定 ,  ビーコン ,  Kalmanフィルタ ,  無線伝送 ,  モバイルセンサネットワーク ,  位置推定 ,  受信信号強度 ,  粒子フィルタ
準シソーラス用語： RSSI ,  SLAM【位置決め】 ,  パーティクルフィルタ ,  受信電波強度

分類 (3件)： その他の無線通信  (ND08050D) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• KURTH, Derek. Range-Only Robot Localization and SLAM with Radio. 2004
• MONTEMERLO, Michael. FastSLAM : A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem With Unknown Data Association. 2003
• 岩谷周. 環境情報の Web サービス化と視覚化アプリケーションの設計. 電子情報通信学会技術研究報告, MVE. 2007, Jul

タイトルに関連する用語 (4件)： センサー ,  SLAM ,  位置推定 ,  実験