ハイブリッド制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松田正道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-069066
公開番号（公開出願番号）：特開平11-272334
出願日： 1998年03月18日
公開日（公表日）： 1999年10月08日
要約：

【要約】【課題】従来、力と位置のハイブリッド制御を行うために、力覚センサが必要となるという課題があった。【解決手段】位置指令パルス列を受けてサーボモータの駆動電流を出力するサーボドライバ30と、サーボドライバ30の駆動電流に従って所定の回転を行うサーボモータ50と、サーボモータ50から制御対象への力の伝達と、制御対象からのサーボモータ50への反力の伝達を行う機構負荷60と、サーボモータ50の駆動電流を検出して機構負荷60に掛かる反力の推定値を得る力覚検出手段40と、その距離に従って新たな前記位置司令パルス列を生成し、前記サーボドライバに与える制御手段1とを備える。

請求項（抜粋）：

制御対象とサーボ動力機構との協調動作を実現するためのハイブリッド制御装置において、位置指令パルス列を受けてサーボモータの駆動電流を出力する位置制御サーボドライバと、前記位置制御サーボドライバの駆動電流に従って所定の回転を行うサーボモータと、前記サーボモータから制御対象への力の伝達と、前記制御対象からの前記サーボモータへの反力の伝達を行う機構負荷と、前記サーボモータの駆動電流を検出して前記機構負荷に掛かる反力の推定値を得る力覚検出手段と、前記反力の推定値を入力として、バネ(比例)・マス(定数)・ダンパ(微分)の構成要素による運動方程式からなる機械インピーダンスの応答を距離として得て、その距離に従って新たな前記位置指令パルス列を生成し、前記位置制御サーボドライバに与える制御手段とを備えることを特徴とするハイブリッド制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 305 , B25J 13/08

FI (2件)：

G05D 3/12 305 L , B25J 13/08 Z

前のページに戻る