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J-GLOBAL ID：201002292672185835   整理番号：10A0120261

matereal:小型移動ロボットを用いたアプリケーション制作用ツールキットの開発

著者 (6件)： 加藤淳 (東大) ,  加藤淳 (JST-ERATO) ,  坂本大介 (東大) ,  坂本大介 (JST-ERATO) ,  五十嵐健夫 (東大) ,  五十嵐健夫 (JST-ERATO)
資料名： 情報処理学会プログラミング・シンポジウム予稿集  (プログラミング・シンポジウム予稿集)
巻： 51st  ページ： 29-36  発行年： 2010年01月12日 
JST資料番号： G0897A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,小型の移動ロボットが比較的容易に入手できるようになってきており,パーソナルコンピュータとの組み合わせで,現実世界を巻き込んだ面白いインタラクションを実現するアプリケーションを実行できる環境が整いつつある。しかしながら,ロボットを用いたアプリケーション開発は未だ容易とは言えない。そこで我々は,小型移動ロボットを用いたアプリケーション制作を支援するツールキットmaterealを開発し,オープンソースで配布した。materealには,カメラの撮像からマーカ検出を行ってロボットの置かれた床面上に二次元絶対座標系を張り,ロボットや物体の位置座標を取得する機能がプリセットで用意されている。よって,ロボットの動作を撮像内のスクリーン座標やcm単位の実世界座標を用いて指示できる。指示には,ユーザの指示した振る舞いと衝突回避などの自律動作を共存させられるよう,独自に拡張を施した状態遷移モデルを用いる。本稿では,ロボット用ツールキットの要件についての考察と,それを踏まえて開発されたmaterealの設計と機能について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  小型 ,  *ソフトウェア開発 ,  応用プログラム ,  支援プログラム ,  ソフトウェア ,  計算機コード ,  座標系 ,  位置決め ,  衝突回避 ,  アプリケーション開発 ,  ツールキット ,  オープンソースソフトウェア
準シソーラス用語： オープンソース ,  ソフトウェアツール ,  小型移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機システム開発  (JD02010R)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動ロボット ,  アプリケーション ,  制作 ,  ツールキット ,  開発