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J-GLOBAL ID：201402219346512575   整理番号：14A1320338

パーシャルなケージング領域に対する対象物の進入・脱出のしやすさの評価

著者 (2件)： 槇田諭 (佐世保工高専) ,  永田和之 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1P2-07  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では物体の幾何学的拘束(囲い込み)が不完全であるパーシャルなケージングにおいて,その囲い込みの形態が対象物の挙動に与える効果を調べる。ここでは長方形の囲いに開口と,開閉可能なゲートを設けた状況を想定し,ゲート角によって対象物が囲いに進入しやすいか,また囲いから脱出しにくいかを物理シミュレーションで実験する。結果,あるゲート角に対する「(脱出に要する時間)/(進入に要する時間)」を評価指標とすると,評価値の高まるゲート角を設定できた。(著者抄録)

シソーラス用語： 行為 ,  マニピュレータ ,  *拘束 ,  ランプウエイ ,  脱出 ,  閉込め ,  開口
準シソーラス用語： *ケージング ,  *ロボットマニピュレータ ,  進入路

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ケージング ,  対象物 ,  脱出 ,  評価