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J-GLOBAL ID：201602204694869612   整理番号：16A0196148

指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持(物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正)

Grasping with contacting each finger simultaneously by the robot hand equipped with optical proximity sensors on fingertips (Estimation of reflectance of the object surface and calibration the sensor output)

著者 (4件)： 小山佳祐 (電通大) ,  鈴木陽介 (電通大) ,  MING Aiguo (電通大) ,  下条誠 (電通大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 82  号： 833  ページ： 15-00366(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドの物体把持においては,各指先の把持力を発揮するタイミングのずれが把持失敗の一因となる。本稿では,ハンド指先部に実装した光学式の近接覚センサを用いて,各指を同時に接触させて高速に物体を把持するための手法を提案する。本手法は同時接触を達成するために,近接覚センサ出力と指先の相対移動距離を用いて,物体表面の反射率の推定とセンサ出力の補正を行う。反射率推定実験により,本手法は鉄板やアルミ板,紙(平面,円柱)等,様々な反射特性を持つ物体に適用可能であることが分かった。また,把持実験において,各指の接触タイミングのずれは0.056sと十分小さく,把持までの時間は1.5sと高速であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 手指 ,  ロボットハンド ,  同時性 ,  *把持【操作】 ,  反射率 ,  *光センサ ,  *反射器 ,  補正 ,  実験 ,  多指ハンド ,  検証実験 ,  反射率測定 ,  *近接センサ
準シソーラス用語： *近接覚センサ ,  出力信号

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  光学的測定とその装置一般  (BD07010S)

引用文献 (19件)：

• Amamoto, S. and Shimojo, M., Mesh structure proximity sensor capable of being attached to free-form surface with a few wires, Proceeding of the 24 th Annual Conference of Robotics Society of Japan (2006), 1C24 (in Japanese).
• Amazon picking challenge, ICRA 2015, Seattle WA (online), available from 〈http://amazonpickingchallenge.org/〉, (accessed on 30 June, 2015).
• Bard, C. and Troccaz, J., Automatic preshaping for a dexterous hand from a simple description of objects, Proceeding of the Intelligent Robots and Systems (IROS) Towards a New Frontier of Applications, IEEE International Workshop on, Vol.2 (1990), pp.865-872.
• Dahiya, R.S., Metta, G., Valle, M. and Sandini, G., Tactile sensing from humans to humanoids, IEEE Transaction on Robotics, Vol.26, No.1 (2010), pp.1-20.
• Escaida, N.S., Schonert, M., Hein, B. and Wörn, H., 6D proximity servoing for preshaping and haptic exploration using capacitive tactile proximity sensors, Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference Intelligent Robots and Systems (IROS)(2014), pp.7-14.

タイトルに関連する用語 (9件)： 指先 ,  光学 ,  近接覚センサ ,  多指ハンド ,  把持 ,  物体表面 ,  反射率 ,  推定 ,  センサ出力