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J-GLOBAL ID：202302220505331135   整理番号：23A3148807

マルチエージェント搬送問題における柔軟な時間窓を利用した優先度継承法の拡張

著者 (3件)： 島田大輝 (早稲田大 基幹理工) ,  宮下裕貴 (早稲田大 基幹理工) ,  菅原俊治 (早稲田大 基幹理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 123  号： 190(AI2023 1-36)  ページ： 121-127 (WEB ONLY)  発行年： 2023年09月05日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,マルチエージェント搬送(multi-agent pickup and delivery,MAPD)問題における協調的な輸送タスクの実行において,動的な優先度に加えて経路生成に関する柔軟な時間窓サイズを導入した効率的な経路決定法を提案する.MAPD問題は,複数エージェントが他エージェントとの衝突を回避しながら,障害物のある環境内で連続的に輸送タスクを実行する問題であり,環境の構造によってはエージェントの衝突やデッドロック回避のために,非効率な経路を計画する場合がある.本研究では既存の分散経路生成アルゴリズムであるpriority inheritance with backtracking(PIBT)やwindowed PIBT(winPIBT)を拡張し,特に交互通行が必要な狭い通路が存在する環境において,エージェントに柔軟な時間窓を導入することで後戻りや「待ち」状態になる回数を減少させる.実験結果から,既存手法より効率的な経路計画法であることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *マルチエージェントモデル ,  *経路探索 ,  運搬 ,  産業用ロボット ,  *配送 ,  アルゴリズム ,  優先度 ,  *運搬ロボット
準シソーラス用語： MAPD ,  *経路計画法 ,  *経路生成 ,  時間窓 ,  搬送 ,  *搬送ロボット

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (15件)：

• Hang Ma, Jiaoyang Li, TK Kumar, and Sven Koenig. Lifelong multi-agent path finding for online pickup and delivery tasks. In AAMAS, pp. 837-845, 2017.
• Roni Stern, Nathan R. Sturtevant, Ariel Felner, Sven Koenig, Hang Ma, Thayne T. Walker, Jiaoyang Li, Dor Atzmon, Liron Cohen, T.K. Satich Kumar, Eli Boyarski, and Roman Bartak. Multi-agent pathfinding:definitions, variants, and benchmarks. In AAAI, 2019.
• Keisuke Okumura, Manao Machida, Xavier Défago, and Yasumasa Tamura. Priority inheritance with backtracking for iterative multi-agent path finding. In Proceedings of the Twenty-Eighth International Joint Conference on Artificial Intelligence, IJCAI-19, 2019.
• Guni Sharon, Roni Stern, Ariel Felner, and Nathan R Sturtevant. Conflict-based search for optimal multi-agent pathfinding. Artif.Intel, Vol. 219, pp. 40-66, 2015.
• Keisuke Okumura, Yasumasa Tamura, and Xavier Défago. winpibt: Expanded prioritized algorithm for iterative multi-agent path finding. CoRR, Vol. abs/1905.10149, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチエージェント ,  時間窓 ,  優先度 ,  継承 ,  拡張