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J-GLOBAL ID：202302234014285888   整理番号：23A1230663

Jetson Xavier NXにおけるORB-SLAM3の低消費電力化の検討

Preliminary Evaluation of Low Power Optimized ORB-SLAM3 on Jetson Xavier NX

著者 (6件)： 林頼人 (早稲田大) ,  見神広紀 (オスカーテクノロジー) ,  納富昭 (オスカーテクノロジー) ,  木村貞弘 (エヌエスアイテクス) ,  木村啓二 (早稲田大) ,  笠原博徳 (早稲田大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 122  号： 451(CPSY2022 34-55)  ページ： 37-42 (WEB ONLY)  発行年： 2023年03月16日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 環境地図の作成を行いながら自己位置の推定を行うSLAMは,自動車の自動運転やロボットの制御に必須の技術である.これらの機器が適切に制御されるためには,ある一定時間内にSLAM処理を可能とするだけの計算能力が必要である.その一方で,これらの機器は設置スペースやバッテリ能力が制限されていることが多く,低消費電力化も重要な課題となっている.本稿では,SLAM処理の代表的な実装の一つであるORB-SLAM3に対して,その中の主要処理の一つであるトラッキングに着目し,本トラッキング処理に要する時間を処理中に得られた値から推定し,推定コストによりCPUの適切な動作周波数・動作電圧を設定する手法を提案する.そして,本手法を並列化したORB-SLAM3に実装し,Nvidia製の組み込みSoCボードであるJetson Xavier NX上で評価した結果について報告する.制限時間を超過したフレーム数と消費電力を評価した結果,提案手法はLinux標準の電力制御ガバナであるPerformanceに比較して71.8%の消費電力で同等の超過フレーム数を達成し,またOndemandガバナと比較して86.6%の消費電力で99.2%の超過フレーム数削減を達成できた.さらに,提案手法を加重移動平均(WMA)予測器による制御と比較して,提案手法は90.5%の消費電力で同等の超過フレーム数を達成した.(著者抄録)

シソーラス用語： 位置決め ,  *位置測定 ,  *消費電力 ,  追跡 ,  中央処理装置 ,  周波数 ,  電圧 ,  装置 ,  Linux ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  自己位置推定 ,  動作周波数 ,  動作電圧
準シソーラス用語： *低消費電力化 ,  電力制御器

分類 (2件)： 汎用演算制御装置  (JC04020N) ,  電子航法一般  (ND14010O)

引用文献 (13件)：

• Jun Shirako, Munehiro Yoshida, Naoto Oshiyama, Yasutaka Wada, Hirofumi Nakano, Hiroaki Shikano, Keiji Kimura, and Hironori Kasahara. Performance evaluation of compiler controlled power saving scheme. In Lecture Notes in Computer Science, Springer, Vol. 4759, pp. 480-493, January 2008.
• Sabrina M. Neuman, Jason E. Miller, Daniel Sanchez, and Srinivas Devadas. Using application-level thread progress information to manage power and performance. In 2017 IEEE International Conference on Computer Design (ICCD), pp. 501-508, 2017.
• Tomohiro Hirano, Hideo Yamamoto, Shuhei Iizuka, Kohei Muto, Takashi Goto, Tamami Wake, Hiroki Mikami, Moriyuki Takamura, Keiji Kimura, and Hironori Kasahara. Evaluation of automatic power reduction with oscar compiler on intel haswell and arm cortex-a9 multicores. September 2014.
• Nadja Peters, Dominik Füß, Sangyoung Park, and Samarjit Chakraborty. Frame-based and thread-based power management for mobile games on hmp platforms. In 2016 IEEE 34th International Conference on Computer Design (ICCD), pp. 169-176, 2016.
• Connor Imes, Huazhe Zhang, Kevin Zhao, and Henry Hoffmann. Copper: Soft real-time application performance using hardware power capping. In 2019 IEEE International Conference on Autonomic Computing (ICAC), pp. 31-41, 2019.

タイトルに関連する用語 (1件)： 低消費電力化