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J-GLOBAL ID：202302284188942107   整理番号：23A0409973

マルチエージェント資材搬送問題における動作遅延に対応した自律分散アルゴリズムの提案

著者 (3件)： 宮下裕貴 (清水建設) ,  山内智貴 (早稲田大) ,  菅原俊治 (早稲田大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 122  号： 322(AI2022 33-47)  ページ： 74-79 (WEB ONLY)  発行年： 2022年12月14日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数ロボットが資材を繰り返し運搬するmulti-agent pickup and delivery(MAPD)問題は様々な分野に適用できるが,従来の多くの研究は自動倉庫での利用を想定し,グリッド状の環境を動作遅延なく同期して動くロボットを前提とした.加えて,このような環境は資材置き場の数が多く,グリッド内の移動の自由さから衝突回避の迂回路も豊富にあるため,衝突を避けた動作計画が容易である.一方,建設現場や災害現場のような環境は,資材置き場の数が少なく迂回路の数も少なく,資材置き場付近で混雑が発生し.効率性の低下やデッドロックが生じやすいばかりではなく,路面の凹凸や気象状況など外界の影響によりロボットの動作遅延が生じ,事前の動作計画からの乖離によるロボット同士の衝突が想定される.そこで,ロボットの動作遅延と混雑が発生しうる環境で,ロボットの衝突やデッドロックを発生させない非同期分散プランニングと実行を提案する.実験より,提案手法が従来手法の運搬効率を上回り,動作遅延に対して高い頑強性を有することを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *マルチエージェントシステム ,  *計算機シミュレーション ,  *資材供給 ,  *物的流通 ,  遅れ ,  自律分散系 ,  分散制御 ,  分散アルゴリズム ,  *マルチエージェントシミュレーション ,  *計算機利用 ,  *利用
準シソーラス用語： タイム遅延 ,  時間遅延 ,  自律分散システム ,  *物流

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  物的流通  (KA08000O)

引用文献 (14件)：

• O. Salzman and R. Stern, “Research challenges and opportunities in multi-agent path finding and multi-agent pickup and delivery problems,” Proceedings of the 19th International Conference on Autonomous Agents and MultiAgent Systems, pp.1711-1715, 2020.
• J.S. Jennings, G. Whelan, and W.F. Evans, “Cooperative search and rescue with a team of mobile robots,” 1997 8th International Conference on Advanced Robotics. Proceedings. ICAR’97, pp.193-200, 1997.
• M. Pěchouček, D. Šišlák, D. Pavlíček, and M. Uller, “Autonomous agents for air-traffic deconfliction,” Proceedings of the Fifth International Joint Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems, pp.1498-1505, AAMAS ’06, Association for Computing Machinery, New York, NY, USA, 2006. https://doi.org/10.1145/1160633.1160925
• H. Ma, J. Li, T.S. Kumar, and S. Koenig, “Lifelong multi-agent path finding for online pickup and delivery tasks,” Proceedings of the 16th Conference on Autonomous Agents and MultiAgent Systems, pp.837-845, AAMAS ’17, International Foundation for Autonomous Agents and Multiagent Systems, Richland, SC, 2017.
• Z. Yan, N. Jouandeau, and A.A. Cherif, “A survey and analysis of multi-robot coordination,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol.10, no.12, p.399, 2013. https://doi.org/10.5772/57313

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチエージェント ,  資材 ,  遅延 ,  自律 ,  分散アルゴリズム ,  提案