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J-GLOBAL ID：202402271153497185   整理番号：24A0513414

Stefan adhesionを用いた吸着ハンドの性能の評価

Evaluation of the performance of adhesion hand with Stefan adhesion

著者 (2件)： 比嘉翔惟 (大阪工大 大学院) ,  井上雄紀 (大阪工大)
資料名： 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.B4-2  発行年： 2024年01月12日 
JST資料番号： L2343B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・労働人口減少問題の対策としてサービスロボットが導入されており,サービスロボットは多様な対象物を扱うため,把持ハンド吸着機構を併用。
・真空ポンプを用いない原理としてStefan adhesionがあり,これは剛性のあるブレードが滑らかな表面から離れる際に生じる吸着力を指し,円形プレートを振動させることで定常的に吸着。
・本研究では,振幅と振動周波数を任意に設定できるアクチュエータとして,振動源にムービングコイル型のボイスコイルモータを採用し,振動振幅や振動周波数と吸着力の関係を調査。
・その結果,吸着力の最大値は約29.7N,最小値は約8.3Nであり,安定した吸着力が発生することが判明。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  *吸着 ,  機構 ,  振幅 ,  振動数 ,  リニアモータ ,  *サービスロボット ,  振幅依存性 ,  吸着能力
準シソーラス用語： 吸着機構 ,  Stefan吸着 ,  振動周波数 ,  ボイスコイルモータ ,  吸着力

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• Takashi Yamamoto, “Development of human support robot as the research platform of a domestic mobile manipulator”, ROBOMECH journal, 6(1):1-15, 2019.
• Shoi Higa, Yuki Inoue,”Implementation Study of an Adhesion Hand with Stefan Adhesion”, JRM, Vol.35, No.4, pp.1101-1108, 2023.
• William P, “Gas - Lubricated Vibration - Based Adhesion for Robotics”, Advanced Intelligent Systems, volume3, Issue7, 2021.

タイトルに関連する用語 (2件)： 吸着 ,  評価