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J-GLOBAL ID：202402280444051961   整理番号：24A0123279

フレキシブル印刷型圧力センサのグリッパー把持制御システム応用-柔らかさの検出-

Application of Flexible Printed Pressure Sensor to Gripper Grip Control System-softness detection-

著者 (5件)： 竹田泰典 (山形大) ,  WANG Yi-Fei (山形大) ,  関根智仁 (山形大) ,  熊木大介 (山形大) ,  時任静士 (山形大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.1P1-H09  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,印刷法で作製した圧力センサアレイを用いて,例えばロボットグリッパーで把持した物体の柔らかさを判定する手法について検討したので報告する。センサを実装したグリッパーでモノを把持することを想定し,開閉度毎の圧力情報を取得しデータ解析することで柔らかさを判定する。判定手法には,圧力の変化量から推定する方法と,圧力を検出するセンサの数から判定する方法,またはその両方から推定する方法があり,物体の柔らかさの範囲から選択する。実際に2種類のゴム材料の柔らかさの判定(比較)に成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *圧力センサ ,  *電子技術 ,  印刷 ,  *センサアレイ ,  つかみ装置 ,  把持【操作】 ,  制御 ,  センサ ,  情報収集 ,  データ解析 ,  柔軟性 ,  ソフトセンサ
準シソーラス用語： *プリンテッドエレクトロニクス ,  *フレキシブルセンサ ,  *柔らかさセンサ ,  把持制御 ,  物体の柔らかさ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

タイトルに関連する用語 (6件)： 圧力センサ ,  グリッパー ,  把持 ,  制御システム ,  応用 ,  柔らかさ