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J-GLOBAL ID：202502282186597386   整理番号：25A0170137

資材搬送問題におけるロボットの動作遅延に対応したマルチエージェント自律分散アルゴリズムの提案

Distributed Action Planning with fluctuated robot’s movement for Multi-agent Pickup and delivery problem

著者 (3件)： 宮下裕貴 (清水建設) ,  山内智貴 (早稲田大) ,  菅原俊治 (早稲田大)
資料名： 清水建設研究報告  (Technical Research Report. Institute of Technology, Shimizu Corporation)
巻： 102  ページ： 101-109  発行年： 2024年12月 
JST資料番号： G0486B  ISSN： 0289-8330  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数ロボットが資材を繰り返し運搬するマルチエージェント資材搬送問題は様々な分野に適用できるが,従来の多くの研究は自動倉庫での利用を想定し,グリッド状の環境を動作遅延なく同期して動くロボットを前提とした。一方,我々がターゲットとする建設現場や災害復旧現場のような環境は,資材置き場の数と迂回路の数が少ないため資材置き場付近で混雑が発生しやすい。加えて路面の凹凸や気象状況など外界の影響によりロボットの動作遅延が生じやすい。そこで,ロボットの動作遅延と混雑が発生しうる環境で,ロボットの衝突やデッドロックを発生させない非同期分散プランニングとその実行手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 資材管理 ,  *建設材料 ,  *建設現場 ,  安全管理 ,  *運搬ロボット ,  交通制御 ,  マルチエージェント ,  マルチエージェントシステム

分類 (1件)： 建設管理  (RA01096R)

タイトルに関連する用語 (7件)： 資材 ,  ロボット ,  遅延 ,  マルチエージェント ,  自律 ,  分散アルゴリズム ,  提案