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J-GLOBAL ID：200902205453666207   整理番号：08A0839324

Bスプラインを用いたヒューマノイド動作計画のための軌道平滑化

Path Smoothing for Humanoid Motion Planning using B-spline

著者 (5件)： 原田研介 (AIST) ,  森澤光晴 (AIST) ,  三浦郁奈子 (AIST) ,  藤原清司 (AIST) ,  梶田秀司 (AIST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.2P1-F16  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,PRMを用いたヒューマノイドの動作計画に適用可能な,軌道平滑化法について議論する。提案する手法では,まず軌道のショートカットにより軌道の距離を短くした後にスプライン補間をおこなう。ここで,スプライン補間と干渉回避を両立させるために,補間点を適応的に増加させる。提案する手法を用いることで,ZMPの誤差が劇的に減少することを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *スプライン関数 ,  軌道 ,  平滑化 ,  知能ロボット ,  *動作分析 ,  距離 ,  内挿法 ,  干渉 ,  適応制御 ,  点 ,  歩行 ,  モーメント ,  予測誤差
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  ゼロモーメントポイント

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： Bスプライン ,  ヒューマノイド ,  動作計画 ,  軌道 ,  平滑化