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J-GLOBAL ID：200902206815634011   整理番号：08A0992072

動歩行するヒューマノイドロボットの干渉回避計画

Collision Avoidance Planning of a Humanoid Robot under Dynamic Walking

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  服部静子 (産業技術総合研) ,  比留川博久 (産業技術総合研) ,  森澤光晴 (産業技術総合研) ,  梶田秀司 (産業技術総合研) ,  吉田英一 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 745  ページ： 2272-2280  発行年： 2008年09月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,動歩行するヒューマノイドロボットの干渉回避動作計画について議論する。まず,6次元のレンチを用いて歩行動作を生成し,干渉が生じている時間区間に対して干渉を回避する動作を計画する。この動作計画手法は,ランダムサンプルに基づく手法に時間の媒介変数を用いた,新たに提案するものである。提案する手法の有効性をシミュレーションや実験により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  障害物回避 ,  型 ,  歩行 ,  力 ,  地図
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *干渉回避 ,  運動計画 ,  歩行パターン ,  接触力 ,  ロードマップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (23件)：

• KAJITA, S. Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of Zero-Moment Point. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 1620-1626
• KAJITA, S. Resolved Momentum Control : Humanoid Motion Planning based on the Linear and Angular Momentum. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2003. 2003, 1644-1650
• HARADA, K. An Analytical Method on Real-Time Gait Planning fpr a Humanoid Robot. Proc. of IEEE-RAS/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robotics, 2004. 2004
• HAUSER, K. Non-gaited Humanoid Locomotion Planning. Proc. of IEEE Int. Conf. of Humanoid Robots, 2005. 2005
• HAUSER, K. Using motion primitives in probabilistic sample-based planning for humanoid robots. Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR), 2006. 2006

タイトルに関連する用語 (4件)： 動歩行 ,  ヒューマノイドロボット ,  干渉回避 ,  計画