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J-GLOBAL ID：200902218562931381   整理番号：08A0955444

摩擦円錐の楕円近似を用いた把持安定性の高速評価

Fast Evaluation of Grasp Stability by using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone

著者 (3件)： 辻徳生 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  金子健二 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E3-03  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では摩擦円錐を楕円体で近似し,この楕円体で近似されたモデルに基づいてforce closureの判定を高速に行う手法を提案する。従来,force closureは,摩擦円錐を多面錐で近似し,線形計画問題を解くことで判定されてきた。しかし,摩擦円錐を多面錐で近似した場合,近似精度を上げようとすると,計算時間が増加する問題を有していた。そこで,各接触点での摩擦円錐を楕円体で近似し,線形な計算式による高速なforce closureの判定を実現する。また,提案する手法の有効性を様々な数値例により検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  安定性 ,  *円錐 ,  楕円体 ,  近似法 ,  接触 ,  *ロボットハンド ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *多指ハンド ,  *摩擦円錐

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 摩擦 ,  円錐 ,  楕円 ,  近似 ,  把持 ,  安定性 ,  評価