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J-GLOBAL ID：200902253031504438   整理番号：09A0610503

操作力楕円体と摩擦円錐の楕円近似による把持安定性の高速評価

Fast Evaluation of Grasp Stability by using Manipulating Force Ellipsoid and Ellipsoidal Approximation of Friction Cone

著者 (3件)： 辻徳生 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  金子健二 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A2-B06  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 操作力楕円体と摩擦係数を満たす楕円体を用いて,接触点における摩擦条件や操作力の制限を満足する安定把持を高速に計算する手法を提案する。我々は,すでに摩擦円錐を楕円体で近似する手法を提案している。本予稿では,その自然な拡張として操作力楕円体により,操作力の範囲を与える手法を提案する。提案手法によりForce closureが高速に計算でき,把持安定性の評価値である合力・モーメント空間の境界と原点との距離を高速に計算できることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 操作 ,  *楕円体 ,  摩擦 ,  円錐 ,  *把持【操作】 ,  安定性 ,  摩擦係数 ,  接触 ,  モーメント ,  拘束 ,  力 ,  ロボットハンド ,  近似法
準シソーラス用語： *Force closure ,  *多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 操作力 ,  楕円体 ,  摩擦 ,  円錐 ,  楕円 ,  近似 ,  把持 ,  安定性 ,  評価