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文献
J-GLOBAL ID:200902260735533383   整理番号:09A0610374

モーションキャプチャデータに基づくヒューマノイドHRP-4Cのターン動作

Turn Motion of a Humanoid Robot HRP-4C Exploiting MoCap Data
著者 (5件):
資料名:
巻: 2009  ページ: ROMBUNNO.2A1-D22  発行年: 2009年05月24日 
JST資料番号: L0318B  ISSN: 2424-3124  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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2009年3月にリリースされた新型のヒューマノイドロボットHRP-4Cの方向転換動作について述べる。 プロのウォーキングモデルによる方向転換動作を,モーションキャプチャ装置により計測し,そのデータをロボットに実現可能な動作パターンへと変換する。 変換はロボットモデルの関節角度へのマッチング,接地状態の判定,着地位地の変更,ZMP軌道計画など,自動的に計算されるものの,そのパラメータ設定はいまだ経験的に決定している。 提案手法の有効性をシミュレーションと実機実験において示す。(著者抄録)
シソーラス用語:
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  人工知能 
タイトルに関連する用語 (2件):
タイトルに関連する用語
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