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J-GLOBAL ID：200902298811049850   整理番号：08A0955049

双腕建機における知能化インタフェースに関する研究~基底作業状態識別に基づく操作者支援システムの開発~

著者 (5件)： 亀崎允啓 (早稲田大 大学院創造理工学研究科) ,  島田陽介 (早稲田大 大学院創造理工学研究科) ,  河合雄一郎 (早稲田大 大学院創造理工学研究科) ,  岩田浩康 (早稲田大 高等研) ,  菅野重樹 (早稲田大 理工)
資料名： 建設ロボットシンポジウム論文集  (Proceedings of the Symposium on Construction Robotics in Japan)
巻： 11th  ページ： 335-340  発行年： 2008年09月02日 
JST資料番号： L0878A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 分別解体などの高度で複雑な作業への適応を目的に開発された双腕建機では,2本のレバーで2つのマニピュレータを操作することになるため,操作者に極めて高度な操作スキルを要求することとなる。これらの問題を解決する1つの手段として,機械側が自律的に状態(作業状態,危険状態など)を識別し,情報的・物理的な支援を提供するといった建設機械の知能化が有効になると考えられる。有用な支援の提供には適切な状態識別が不可欠となるが,建機作業には,1)作業対象が絶えず変化,2)環境が複雑,3)操作者に応じて操作が異なるなどの特徴があるため,全ての状況に対応した識別技術を構築することは難しい。そこで本研究では,環境や操作者に非依存な情報を用いた極めて確定的な基底作業状態を提案する。操作者・建機・環境間の相互作用の有無やマニピュレータ各関節の役割の違いに着目することで,EEとEE以外のマニピュレータそれぞれに対するレバー入力・マニピュレータ負荷の有無に係る4つの情報を用いて,単腕16通り(双腕256通り)の基底作業状態を抽出した。提案した基底作業状態識別モジュールを双腕建機支援システムに実装した上で,精密作業・双腕協調運搬作業の2つのタスクに関して,素人を対象とした評価実験を行った。その結果,手先作業部拡大映像による情報支援の有無で比較すると,支援有りの方が,タスク遂行時間および物体との誤接触回数の減少を共に図れた。また,精密操作中に微細モードに適した操作ゲインへの自動切替を行う物理的支援の有無では,支援有りの方が,操作性の向上を図れることがわかった。以上より,本年度提案したシステムの有効性が確認された。(著者抄録)

シソーラス用語： *解体工事 ,  *建設機械 ,  マンマシンインタフェイス ,  パターン認識 ,  運転支援システム
準シソーラス用語： 状態識別 ,  *双腕建機

分類 (2件)： 撤去工事  (RA07100X) ,  工事用機械  (QE03050A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 双腕建機 ,  知能化 ,  インタフェース ,  研究 ,  基底 ,  識別 ,  操作者 ,  支援システム ,  開発