特許
J-GLOBAL ID：200903027601074428

果実収穫ロボット

発明者：
木下 螢一郎

木下 螢一郎 について

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松岡 実

松岡 実 について

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土居 義典

土居 義典 について

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山下 淳

山下 淳 について

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有馬 誠一

有馬 誠一 について


出願人/特許権者：
井関農機株式会社

井関農機株式会社 について

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国立大学法人愛媛大学

国立大学法人愛媛大学 について


代理人 (2件)： 松永 孝義 ,  飯塚 向日子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-045730
公開番号（公開出願番号）：特開2008-206438
出願日： 2007年02月26日
公開日（公表日）： 2008年09月11日
要約：
【課題】画像処理技術を利用して、傷つけることなく高設栽培設備における目標の果実(例えばイチゴ)を収穫できる果実収穫ロボットを提供することである。【解決手段】下方からイチゴの画像をカメラ13で撮影し、正面からイチゴをカメラ14で撮影し、両方の画像からイチゴの三次元画像の座標位置を特定し、その際にカメラ13、14で撮影したイチゴの赤色と白色画像から着色率を判別して収穫の是非の判断をする。イチゴが収穫可能と判断されると、画像位置に合わせてマニピュレータRを作動させてイチゴを収穫するロボットである。マニピュレータRは単一でも良いし、左右一対のマニピュレータR、Rから構成して、各々独立して移動自在にしても良い。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
果実を収穫するマニピュレータ(R)と、 果実群の下方から果実の画像を撮影する第一撮像装置(13)と、 果実の正面から果実の画像を撮影する第二撮像装置(14)と、 第一撮像装置(13)が得た果実の第一画像と第二撮像装置(14)が得た果実の第二画像から合成画像を作成し、得られた合成画像から果実の三次元座標を割り出して果実の三次元位置を特定し、得られた前記果実の三次元位置に合わせてマニピュレータ(R)を作動させる制御装置(30)と を備えたことを特徴とする果実収穫ロボット。
IPC (2件)：
A01D 46/30 ,  G06T 1/00
FI (2件)：
A01D46/30 ,  G06T1/00 315
Fターム (21件)：
2B075AA10 ,  2B075AB08 ,  2B075JA11 ,  2B075JA15 ,  2B075JE01 ,  2B075JE11 ,  2B075JF02 ,  2B075JF05 ,  2B075JF06 ,  2B075JF07 ,  2B075JF09 ,  5B057AA15 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC06 ,  5B057DC14 ,  5B057DC25
引用特許：
出願人引用 (4件)
全件表示
審査官引用 (3件)

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