特許
J-GLOBAL ID：200903037334824442
シミュレーション装置、制御装置及びこれらを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-266103
公開番号（公開出願番号）：特開2008-080021
出願日： 2006年09月28日
公開日（公表日）： 2008年04月10日
要約：
【課題】 臓器等の器官に外力が付加されたときに、当該器官を構成する各部分の応力状態や変形状態を把握できるようにすること。【解決手段】 臓器Lの画像データに基づいて臓器Lをモデル化し、このモデルを使って臓器Lの各部分の応力状態等を推定する状態推定手段31を備えてシミュレーション装置16が構成されている。状態推定手段31は、臓器Lに対する外力ベクトルFと臓器Lの変位ベクトルUの関係を表す剛体方程式を有限要素法で求める剛体方程式決定部と、剛体方程式により、臓器Lの各部分における応力を求める状態量算出部とを備えており、臓器Lに付加される外力から、臓器Lの各部分における応力状態をシミュレーションすることができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
対象者の器官の画像データに基づいて当該器官をモデル化し、このモデルを使って、前記器官に外力が付加されたときの当該器官の各部分の応力状態及び/又は変形状態を推定する状態推定手段を備えたシミュレーション装置であって、
前記状態推定手段は、前記器官に対する外力ベクトルと当該器官の変位ベクトルの関係を表す剛体方程式を有限要素法で求める剛体方程式決定部と、前記剛体方程式により、前記器官の各部分における応力及び/又は変形の状態量を求める状態量算出部とを備え、
前記剛体方程式決定部は、前記対象者の器官を複数に分割した各メッシュに対し、予め設定された前記器官の材料パラメータから、外力と各ノードの変位との関係を求め、
前記状態量算出部は、前記外力ベクトルを前記剛体方程式に代入して前記変位ベクトルを求め、この変位ベクトルから、前記材料パラメータを使って、前記各メッシュに作用する応力若しくは当該各メッシュの変形量を求めることを特徴とするシミュレーション装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
引用文献：
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