特許
J-GLOBAL ID：200903061280041046
手術ロボットの動作補償システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-086111
公開番号（公開出願番号）：特開2008-237783
出願日： 2007年03月29日
公開日（公表日）： 2008年10月09日
要約：
【課題】手術ロボットを構成する所定の装置に対して、臓器の動きを補償した状態とそうでない状態とに自動的に切り替えることができる動作補償システムを提供すること。【解決手段】 術具52を移動可能に動作するロボット本体20を制御する制御装置61と、静止状態で心臓Hを撮像可能な第1の内視鏡17と、心臓Hの動きに追従して動作しながら心臓Hを撮像可能な第2の内視鏡38と、これら各内視鏡17,38からの画像の何れかを選択する画像処理装置62と、制御装置61及び画像処理装置62に対して拍動補償のON、OFFを切り替えるように指令する拍動補償装置60とを備えて手術ロボットシステム10が構成されている。拍動補償装置60は、基準部位と術具52との離間距離が所定値以下の場合に、制御装置61及び画像処理装置62を動作補償モードにし、前記離間距離が所定値を超える場合に、各装置61,62を通常モードにする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数の装置からなる手術ロボットの動作補償システムであって、
前記手術ロボットの動作により移動可能な術具の先端位置を特定する術具位置特定手段と、動きのある臓器の基準部位の位置、若しくは、当該臓器の動きに追従して変動する臓器周囲の空間である補償空間の位置を特定する臓器位置特定手段と、前記各特定手段で特定された各位置に基づいて前記装置の状態を切り替える装置切替手段とを備え、
前記装置切替手段は、前記基準部位若しくは前記補償空間と前記術具の先端との相対位置関係に応じて、前記臓器の動きを補償しない通常モードと前記臓器の動きを補償する動作補償モードとの間で前記装置を切り替えることを特徴とする手術ロボットの動作補償システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (3件)
審査官引用 (1件)
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手術台装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-110534
出願人：白石昌資, 橋爪誠, 佐久間一郎
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