果実収穫マニピュレータ

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：牧哲郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-083231
公開番号（公開出願番号）：特開平8-252018
出願日： 1995年03月15日
公開日（公表日）： 1996年10月01日
要約：

【要約】【目的】視覚センサと果実収穫マニピュレータのアプローチ方向を一致させ、マニピュレータの姿勢制御を簡素化する。【構成】マニピュレータの回転関節の中心部を中空に形成し、この中心部に、回転関節の水平回転軸と垂直回転軸の交点とレンズの中心を一致させ、且つ光軸を回転関節の開口部に向けた状態で、視覚センサを設置する。そしてマニピュレータの回転関節を回転させながら、回転関節の開口部を通して視覚センサのレンズを収穫する果実などの対象物に向けて撮像する。このとき収穫する果実などの対象物に対する視覚センサと果実収穫マニピュレータのアプローチ方向が一致するので、マニピュレータの先端の軌跡を計算しなくともマニピュレータを正確に対象物にアプローチでき、従ってマニピュレータの姿勢制御が簡素化する。

請求項（抜粋）：

視覚センサの視覚情報により果実を自動的に収穫する果実自動収穫機の果実収穫マニピュレータにおいて、マニピュレータの回転関節の中心部を中空に形成し、前記回転関節の中心部に前記回転関節の水平回転軸と垂直回転軸の交点とレンズの中心を一致させ、光軸を前記回転関節の開口部に向けて設置した視覚センサを前記回転関節に内蔵する果実収穫マニピュレータ。

引用特許：

出願人引用 (1件)

特開昭62-104512

審査官引用 (2件)

特開昭62-104512
特開昭62-104512

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