特許
J-GLOBAL ID：200903070325988065
手術支援システム、接近状態検出装置及びそのプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-085544
公開番号（公開出願番号）：特開2009-233240
出願日： 2008年03月28日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：
【課題】 手術中に手術器具が触れてはならない危険部位と手術器具との相対位置関係を視認できない場合であっても、危険部位に対する手術器具の接近状態を術者に知らせる。【解決手段】 手術支援システム10は、手術中における生体組織及び手術器具12の位置データを検出する立体内視鏡装置14と、その位置データに基づき手術器具12が生体組織内の危険部位Dに接近していることを知らせる接近状態検出装置20とを備えている。接近状態検出装置20では、予め取得した生体組織の画像データから生体組織のモデル46を作成し、立体内視鏡装置14で検出された生体組織の位置データを使ったモデル46上の演算により、検出することのできない隠れ領域Hの位置データを求め、この求めた位置データと検出された位置データから、手術器具12の先端と危険部位Dの離間距離を求め、当該離間距離が所定の閾値以下である場合に接近状態であると判断される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
手術中における生体組織及び手術器具の位置データを検出する位置検出装置と、前記位置データに基づき、前記手術器具が前記生体組織内の指定部位に接近していることを知らせる接近状態検出装置とを備えた手術支援システムにおいて、
前記接近状態検出装置は、予め取得した前記生体組織の画像データから前記生体組織のモデルを作成するモデル作成手段と、前記手術器具の先端と前記指定部位の離間距離を求める離間距離演算手段と、前記離間距離が所定の閾値以下である場合に接近状態であると判断する判定手段とを備え、
前記離間距離演算手段は、前記位置検出装置で取得できない所定領域の位置データを演算により求める位置データ補完部と、前記位置検出装置で検出された位置データ及び前記位置データ補完部で求めた位置データから前記離間距離を求める離間距離決定部とを備え、
前記位置データ補完部では、前記位置検出装置で取得された他の領域の位置データを使った前記モデル上の演算により、前記所定領域の位置データを求めることを特徴とする手術支援システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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