特許
J-GLOBAL ID：200903086639617987
果菜収穫ロボット等の視覚装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-049035
公開番号（公開出願番号）：特開平6-261622
出願日： 1993年03月10日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：
【要約】【目的】多板式CCDカメラを用いて相異なる波長の光を用いて演算画像を求める方式において、欠除する果実の鏡面光沢部分の画像を、単色光の画像の輝度の高い値の画像で補完する。【構成】対象物を波長の異なる複数の光で撮影するカメラを備え、該カメラに撮影された画像が各画素に与える複数の波長の輝度から、画素毎に所定の演算式を用いて各波長の輝度の比を算出し、この算出した値を一定以上の部分と一定未満の部分とに2値化した画像として対象物の選定を行いながら、その形状を検出する視覚装置において、この画像に欠落を生ずる対象物の鏡面反射部分を、この鏡面反射部分を特に強く検出する波長の画像の輝度が一定以上の部分と輝度が一定未満の部分とに2値化した画像で補うことを特徴とする果菜収穫ロボット等の視覚装置の構成とする。
請求項（抜粋）：
対象物を波長の異なる複数の光で撮影するカメラを備え、該カメラに撮影された画像が各画素に与える複数の波長の輝度から、画素毎に所定の演算式を用いて各波長の輝度の比を算出し、この算出した値を一定以上の部分と一定未満の部分とに2値化した画像として対象物の選定を行いながらその形状を検出する視覚装置において、この画像に欠落を生ずる対象物の鏡面反射部分を、この鏡面反射部分を特に強く検出する波長の画像の輝度が一定以上の部分と輝度が一定未満の部分とに2値化した画像で補うことを特徴とする果菜収穫ロボット等の視覚装置。
IPC (3件)：
A01D 46/24
, H04N 7/18
, H04N 9/09
