特許
J-GLOBAL ID：200903096018001201

穿刺プランニング支援装置及びそのプログラム、並びに刺入条件判定方法

発明者：
藤江 正克

藤江 正克 について

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小林 洋

小林 洋 について

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星 雄陽

星 雄陽 について

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尾西 晃典

尾西 晃典 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-076876
公開番号（公開出願番号）：特開2009-226087
出願日： 2008年03月24日
公開日（公表日）： 2009年10月08日
要約：
【課題】 生体組織の切断時において想定される穿刺状況を総合的に考慮して、予め指定した刺入条件の判定を行えるようにすること。【解決手段】 穿刺プランニング支援装置10は、臓器モデル26を作成するモデル作成手段11と、臓器表面が切断する直前の針の先端位置を変化させたときに、当該各先端位置の近傍における臓器の応力を予め設定した刺入条件から求める応力算出手段12と、ターゲットTの位置を各先端位置それぞれの場合について求め、ターゲットTと針の移動線Kとの離間距離となる位置誤差Lを各先端位置それぞれについて求める誤差算出手段13と、応力算出手段12と誤差算出手段13で求めた値から、臓器が切断するときの応力σのばらつきを表す確率密度関数を使って位置誤差Lの期待値IPを求める期待値算出手段14と、期待値IPに基づいて刺入条件の判定をする判定手段15とを備えている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
生体組織の外側から内部のターゲットに向かって穿刺する際の針の刺入条件を入力すると、モデルを使った演算により前記刺入条件の判定をする穿刺プランニング支援装置であって、 前記生体組織表面が切断される直前における前記針の先端位置を複数仮定したときに、当該先端位置それぞれの場合について、前記先端位置の近傍における前記生体組織の応力を前記刺入条件から求める応力算出手段と、前記各先端位置のときの前記ターゲットの位置をそれぞれ求め、前記生体組織の外側から前記ターゲットに延びる針の移動線と前記ターゲットとの離間距離となる位置誤差を前記各先端位置それぞれの場合について求める誤差算出手段と、前記生体組織が切断するときの前記生体組織の応力のばらつきを表す確率密度関数を使い、前記各先端位置それぞれの場合について前記応力算出手段で求めた応力による切断確率を求め、当該切断確率から前記位置誤差の期待値を求める期待値算出手段と、前記期待値に基づいて前記刺入条件の判定をする判定手段とを備えたことを特徴とする穿刺プランニング支援装置。
IPC (1件)：
A61B 19/00
FI (1件)：
A61B19/00 502
引用特許：
出願人引用 (4件)
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