ロボット装置の制御方法及びロボット装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-079117
公開番号（公開出願番号）：特開2009-233757
出願日： 2008年03月25日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：

【課題】作業領域がさまざまに刻々と変化する場合においても、マニピュレータの作業領域への干渉を容易に回避できるようになされたロボット装置の制御方法及びロボット装置を提供する。【解決手段】複数のリンクにより構成されたマニピュレータ1,2を制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータ1,2の周囲の物体について外形を包絡する複数の球体Z1,Z2,Z3,・・・を設定し、各リンクの動作に応じて各リンク及び周囲の物体について設定された各球体Z1,Z2,Z3,・・・の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、前記マニピュレータの周囲の物体について、外形を包絡する複数の球体を設定し、前記各リンクの動作に応じて、前記各リンク及び前記周囲の物体について設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンクが前記周囲の物体に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするロボット装置の制御方法。

IPC (2件)：

B25J 19/06 , G05B 19/415

FI (2件)：

B25J19/06 , G05B19/4155 T

Fターム (16件)：

3C007BS12 , 3C007LV02 , 3C007MS09 , 3C269AB21 , 3C269AB33 , 3C269BB05 , 3C269BB14 , 3C269CC09 , 3C269EF28 , 3C269JJ08 , 3C269KK13 , 3C269MN07 , 3C269MN16 , 3C269MN41 , 3C269PP03 , 3C269PP08

引用特許：

出願人引用 (3件)

複数台ロボットの干渉回避方法及び作業順・作業分担決定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-317973 出願人：株式会社神戸製鋼所
インターロック制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-321387 出願人：株式会社エスジー
特許第3402645号公報

審査官引用 (10件)

特開昭63-158620
複数ロボット制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-035816 出願人：ファナック株式会社
特開昭63-158620

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