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J-GLOBAL ID：201002256120549607   整理番号：10A0069227

ランダム振動を考慮したステレオ計測誤差モデルの構築

Measurement Error Model Construction on Stereo Measurement Considering Random Vibration

著者 (6件)： 岡崎伸哉 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大) ,  高氏秀則 (北大) ,  高地伸夫 (トプコン) ,  山田光晴 (トプコン)
資料名： 電気学会一般産業研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： GID-09  号： 1-7.9-17.19.21.23-24  ページ： 41-46  発行年： 2009年12月11日 
JST資料番号： X0942A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： フィールドロボットの視覚センサシステムではカメラが振動し,ステレオ計測誤差が生じてしまう。著者らは以前にステレオ計測誤差の分布が正規分布で近似できることを確かめた。本論文では,ステレオカメラから一定距離の位置にランドマークを設置したときに,ステレオ計測によって得られる3次元位置情報を対象に,カメラ振動パラメータである振幅Aと周波数F,及び計測誤差パラメータである平均値μと標準偏差σの関係を調べた。振動試験機を用い,1)単振動,2)ランダム振動を付加した場合にA,Fに対するσの変動を計測したところ,1)ではAは正の相関,Fは負の相関が認められた。また,シャッター開放中のカメラの振動量から画像ブレを推定し,重心位置ズレを求めるシミュレーションを行って前記実験結果と比較した結果,ほぼ同じ傾向が得られたのでシミュレーション結果に合う数式による計測誤差モデルを定義した。同様に2)ではσに対してPSD(Power Spectrum Density)が正の相関を示し,1)の計測誤差モデルから各Fにおける計測誤差パラメータを推定・合成して計測誤差モデルを導出した。さらに,モデルから推定された計測誤差パラメータを用い,対象物の存在確率を求める方法を示した。

シソーラス用語： *計測 ,  位置情報 ,  三次元 ,  相関 ,  カメラ ,  シャッタ ,  計算機シミュレーション ,  測定誤差 ,  *パラメータ推定 ,  振動 ,  視覚 ,  *コンピュータビジョン ,  *画像分析
準シソーラス用語： *ステレオ計測 ,  *ロボットビジョン ,  計測誤差

分類 (4件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (6件)：

• TAKAUJI, H. Robust Tagging in Strange Circumstance (in Japanese). IEEJ Trans. EIS. 2005, 125, 6, 926-934
• SHIMIZU, T. Curb based Outdoor Navigation of Autonomous Mobile Robot. The Japan Society of Mechanical Engineers, ROBOMEC2004, 20040618. 2004, 2004, 29-30
• 吉田和哉. 不整地移動ロボット搭載用吊下げ型三次元距離センサユニットの開発. ロボティクス・メカトロニクス講演会'06予稿集. 2006
• FERGUS, Rob. Removing Camera Shake from a Single Photograph. ACM SIGGRAPH2006. 2006, 25, 3, 787-794
• OKAZAKI, S. Vision Based Environment Recognition for Mobile Robot in Irregular Ground. ICCAS2007. 2007, 89

タイトルに関連する用語 (5件)： ランダム振動 ,  ステレオ ,  計測誤差 ,  モデル ,  構築