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J-GLOBAL ID：201002258164871398   整理番号：10A1056410

Grasplan:把持計画ツールボックスの開発

著者 (4件)： 辻徳生 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  中岡慎一郎 (産業技術総合研) ,  河井良浩 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1O3-3  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢者の依頼に応じて日用品を取ってきて手渡すサービスロボットが期待されている。ロボットが日用品を把持するには,対象物・環境を認識し,アームの運動学,指先の運動学,把持安定性などを考慮し,把持位置や動作経路などを計画する必要がある。そこで,これらの機能を実装した把持計画ツールボックスGrasplanの開発を行い,日用品の把持を実行するサービスロボットの実用化を目指す。開発するツールボックスは,多種のハンド・アームシステムに対する互換性とツールの拡張性を重視して開発する。開発したツールボックスの互換性を複数のハンド・アームシステムを用いて検証し,有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  ロボットアーム ,  計画 ,  *把持【操作】 ,  応用プログラム ,  ユーザインタフェイス
準シソーラス用語： *把持計画 ,  ツールボックス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 把持 ,  計画 ,  ツールボックス ,  開発