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J-GLOBAL ID：201002264017782223   整理番号：10A1056433

柔軟空気圧シリンダを用いたロボットアームの姿勢制御

著者 (3件)： 堂田周治郎 (岡山理大) ,  赤木徹也 (岡山理大) ,  藤川敬広 (岡山理大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1P3-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ウェアラブル機器は小型,軽量,柔軟性,安全性が要求される。著者らは,柔軟空気圧アクチュエータ,柔軟センサ,小型制御弁などウェアラブル制御機器の開発や応用に取り組んでいる。本研究では,ロッドレス型柔軟空気圧シリンダを用いて簡単な構造の湾曲ロボットアームを試作し,加速度センサ,小型疑似サーボ弁,マイコンを用いた安価でコンパクトなマスタースレーブ制御システムを構築した。そして,加速度センサと解析モデルを用いた仮想姿勢角やシリンダ長さによるマスタースレーブ姿勢制御実験を行った。その結果,疑似サーボ弁とPID制御則を用いた実験では,オンオフ制御に比べ振動の少ない追従制御結果を得ることができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *姿勢制御 ,  *ロボットアーム ,  *空気圧シリンダ ,  マスタスレーブシステム ,  サーボ弁 ,  速度センサ ,  入出力装置 ,  解析モデル ,  角度 ,  フィードバック制御 ,  追従制御
準シソーラス用語： 加速度センサ ,  ウェアラブル装置 ,  姿勢角 ,  PID制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 空気圧シリンダ ,  ロボット ,  姿勢制御