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J-GLOBAL ID：201002267723662353   整理番号：10A1056409

把握面に柔軟性を有するパラレルグリッパの把握計画

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (産業技術総合研) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  河井良浩 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1O3-2  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本講演ではパラレルグリッパのための把握計画について議論する。従来までの把握計画の研究とは異なり,本研究ではグリッパの把握面に柔軟材を貼り,この柔軟性を利用して対象物と面接触を行う把握形態の計画を行う。このために,対象物のポリゴンモデルをクラスタリングする手法を提案する。提案する手法の有効性をPA10のモデルを用いた数値例により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  柔構造 ,  把握 ,  モデル ,  クラスタ化 ,  *計画 ,  把持【操作】
準シソーラス用語： グリッパ ,  *パラレルグリッパ ,  ポリゴンモデル ,  *把持計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 把握 ,  パラレル ,  グリッパ ,  計画