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J-GLOBAL ID：201002290951574598   整理番号：10A1126980

ヒューマノイドロボットの全身動作と足の着地位置の同時計画

Simultaneous Whole-Body/Foot-Place Planning for Full-Body Humanoid Robots

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  森澤光晴 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  三浦郁奈子 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  中岡慎一郎 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  金子健二 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  梶田秀司 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 770  ページ： 2686-2693  発行年： 2010年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では動歩行するヒューマノイドに対して足の着地位置と上体の関節軌道を同時に計画する問題について議論する。実時間歩行パターンジェネレータを用いて,コンフィグレーション空間内でランダム探索を行うことで,このような動作計画を実現する。提案する手法の有効性をヒューマノイドHRP-2が足の着地位置と上体の関節を同時に利用することで障害物を,避ける動作が得られる。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *計画 ,  障害物回避 ,  位置 ,  動作 ,  空間
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  状態空間 ,  身体動作 ,  着地位置 ,  *動作計画 ,  片脚着地動作

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (24件)：

• TAKANISHI, A. Realization of Dynamic Biped Walking Stabilized by Trunk Motion on a Sagittally Uneven Surface. Proc. of IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS '90). 1990, 323-330
• KAJITA, S. Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of Zero-Moment Point. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 1620-1626
• HARADA, K. An Analytical Method on Real-Time Gait Planning fpr a Humanoid Robot. Proc. of IEEE-RAS/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robotics, 2004. 2004
• MORISAWA, M. Experimentation of Humanoid Walking Allowing Immediate Modification of Foot Place Based on Analytical Solution. Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2007
• SANADA, M. Passing under Obstacles with Humanoid Robots-Step Motion Planning for Sideway Passing under Motion-. 8th Domestic Conference of SI Dept. of SICE, 2007. 2007

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイドロボット ,  全身 ,  足 ,  着地 ,  計画