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J-GLOBAL ID：201002294081098723   整理番号：10A0418035

ブドウ園における除草ロボットのためのブドウの木の幹の視覚・触覚認識

Visual and Tactual Recognition of Trunk of Grape for Weeding Robot in Vineyards

著者 (5件)： IGAWA Hisashi (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  TANAKA Takayuki (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KANEKO Shun’ichi (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  TADA Tatsumi (Hokkaido Industrial Res. Inst., Sapporo, JPN) ,  SUZUKI Shin’ichi (Hokkaido Industrial Res. Inst., Sapporo, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 35th Vol.6  ページ： 4061-4066  発行年： 2009年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 北海道のブドウ園は広大なため,雑草を根こそぎにすることは労働者にとっては非常に困難である。この問題を解決するために,ブドウの木の幹を認識するためのステレオカメラシステムの視覚検出手法を用いて,多リンクマニピュレータによる除草ロボットを開発することを目的としている。この手法には精度に問題があるために,ブドウの木の幹の面積を明確にする方法を工夫した。視覚検出手法を補正するために,多リンクマニピュレータを用いた触覚検出手法を用いた。この方法は触れることなく幹を認識することができる。視覚・触覚認識を用いたロバスト検出システムを開発した。

シソーラス用語： ブドウ ,  *除草機 ,  樹幹 ,  *マニピュレータ ,  カメラ ,  測定誤差 ,  画像処理 ,  *視認 ,  触覚 ,  位置制御 ,  力制御 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 幹 ,  ステレオカメラ ,  画像計測 ,  *視覚認識 ,  インピーダンス制御

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (8件)： ブドウ園 ,  除草 ,  ロボット ,  ブドウ ,  木 ,  幹 ,  視覚 ,  触覚