特許
J-GLOBAL ID：201003043314211810

筋骨格系モデル作成装置および該方法、筋骨格系機構制御装置ならびに筋骨格系機構システム

発明者：
小池 康晴

小池 康晴 について

, 
川瀬 利弘

川瀬 利弘 について


出願人/特許権者：
国立大学法人東京工業大学

国立大学法人東京工業大学 について


代理人 (3件)： 小谷 悦司 ,  小谷 昌崇 ,  櫻井 智
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-229026
公開番号（公開出願番号）：特開2010-058250
出願日： 2008年09月05日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：
【課題】本発明は、筋骨格系モデルをより簡易に作成し得る筋骨格系モデル作成装置、該方法、筋骨格系モデルを利用した筋骨格系機構制御装置、該システムを提供する。【解決手段】本発明の筋骨格系モデル作成装置は、生体の所定の運動に関与する筋肉の筋電信号を測定する筋電信号測定部1と、前記筋肉による力を測定する力覚センサ4と、測定した筋電信号および力に基づいて第1関数の筋骨格系モデルを作成するモデル作成部21とを備え、第1関数は、生体部位のインピーダンス、運動終端での平衡位置および現在の位置を第1パラメータとして含んで表され、生体部位のインピーダンスおよび運動終端での平衡位置は、筋電信号に基づく第2パラメータを共通に含む第2および第3関数によってそれぞれ表され、モデル作成部21は、測定した筋電信号および力に基づいて、第2および第3関数をそれぞれ作成することによって、筋骨格系モデルを作成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
生体の所定の運動に関与する筋肉の活動電位による筋電信号を測定する筋電信号測定部と、 前記所定の運動に関与する筋肉によって生じる力を測定する力測定部と、 前記筋電信号測定部で測定した筋電信号および前記力測定部で測定した力に基づいて、前記所定の運動を行う生体部位に生じる力を所定の第1関数で表した筋骨格系モデルを作成するモデル作成部とを備え、 前記筋骨格系モデルにおける所定の第1関数は、前記生体部位のインピーダンス、前記所定の運動における運動終端での平衡位置および前記所定の運動における現在の位置を第1パラメータとして含んで表され、 前記生体部位のインピーダンスおよび前記運動終端での平衡位置は、筋電信号に基づく第2パラメータを共通に含む所定の第2および第3関数によってそれぞれ表され、 前記モデル作成部は、前記筋電信号測定部で測定した筋電信号および前記力測定部で測定した力に基づいて、前記第2および第3関数をそれぞれ作成することによって、前記筋骨格系モデルを作成すること を特徴とする筋骨格系モデル作成装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J13/08 Z
Fターム (9件)：
3C007AS35 ,  3C007JT10 ,  3C007KS27 ,  3C007KS33 ,  3C007KS37 ,  4C027AA04 ,  4C027BB00 ,  4C027GG09 ,  4C027KK03
引用特許：
出願人引用 (4件)
  • 特許第2542336号公報
  • 特許第3660330号公報
  • 特許第2542336号
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審査官引用 (2件)
  • 特許第2542336号
  • 特許第3660330号
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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