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J-GLOBAL ID：201102205893917668   整理番号：11A1540214

ヒューマノイドのためのモジュール化された多機能小型モータコントローラの開発

著者 (7件)： 大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  KRYCZKA Przemyslaw (早稲田大 大学院) ,  遠藤信綱 (早稲田大 大学院) ,  岸竜弘 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 大学院) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.3K2-8  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全身情動表出ヒューマノイドロボットKOBIANを開発しているが,その制御方式は集中制御方式であり拡張性・変更性・保守性に欠けていた。分散制御方式によりこれらを向上できる。そこで,モータドライバと制御モジュールにモジュール化することで機能の拡張や変更が可能なモータコントローラを開発した。46×30×18[mm]のサイズで,DCモータ4自由度制御および8chのセンサ処理が可能である。これをKOBIANの新型頭部に搭載しその有用性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  電動機駆動 ,  *制御装置 ,  情動 ,  *直流電動機 ,  制御系 ,  *ロボット構成要素
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  モジュール化 ,  分散制御システム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  モジュール ,  多機能 ,  モータコントローラ ,  開発