抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ステッピングモータの定速回転時回転子振動抑制を目的として角度や角速度センサを必要としない簡易なフィードフォワード型コギングトルク補償器について報告した。マイクロステップ駆動の実験装置を示し,発生トルクやコギングトルク,トルク・回転子角度間の伝達特性等の動特性を説明した。回転子角度を補正するコギングトルク補償器をMPU内で処理するアルゴリズムを明らかにした。定速回転実験における試験条件を明らかにし実験結果を示した。本補償器による振動抑制効果が確認できた。