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J-GLOBAL ID：201102284548997362   整理番号：11A1781321

低侵襲胎児手術のための6自由度ワイヤ駆動式ロボットマニピュレータの開発

Development of 6-DOF wire-driven robotic manipulator for minimally invasive fetal surgery

著者 (5件)： ZHANG Bo (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  KOBAYASHI Yo (Waseda Univ., JPN) ,  MAEDA Yoshinari (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  CHIBA Toshio (National Center for Child Health and Dev. (NCCHD), Tokyo, JPN) ,  FUJIE Masakatsu G. (Waseda Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.4  ページ： 2892-2897  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,ワイヤ駆動機構を使ったロボットマニピュレータを,肺の成長促進に胎児気管内に離脱式シリコンバルーンを挿入するために開発した。バルーンは気管閉塞に対してマニピュレータを使って挿入する。開発したマニピュレータはボールジョイント形状の関節を持つ3ユニットから構成され,軸の直径は2.4mmである。本マニピュレータは腹壁,胎児咽頭そして咽頭組織を通って胎児気管に近づくよう6自由度で曲げることができる。胎児組織は非常に壊れやすいので,マニピュレータ先端は組織を傷つけないよう駆動ワイヤの張力を使った接触力で制御するようにした。結果として本マニピュレータ先端の接触力は0.3N以下になるよう制御した。本マニピュレータでは組織を傷つけることなく胎児の口から気管へ送ることが可能になった。

シソーラス用語： *低侵襲手術 ,  産科外科 ,  駆動機構 ,  マニピュレータ ,  *バルーンカテーテル ,  気道閉塞 ,  力
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ ,  *ワイヤ駆動 ,  気管閉塞 ,  *接触力 ,  *胎児手術

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 低侵襲 ,  胎児手術 ,  6自由度 ,  ワイヤ駆動 ,  ロボットマニピュレータ ,  開発