抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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人間操作型のロボットシステムは家庭内や屋外など多くの不確定要素を持つ状況で使用される。このため,操作者の判断ミスや操作ミスが想定されるが,この場合にもロボットが安全に動作し,かつ操作性を確保することが重要である。本研究では,人間操作型移動ロボットを対象とし,衝突回避,搬送物の落下防止,斜面走行時における直進走行性を考慮した操作支援制御法を提案し,実験により有効性を確認する。(著者抄録)