特許
J-GLOBAL ID：201103000125394578
いちご収穫ロボットにおけるマニピュレータのエンドエフェクタ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牧 哲郎 (外3名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-099489
公開番号（公開出願番号）：特開平8-275655
特許番号：特許第3493801号
出願日： 1995年04月03日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 視覚センサの視覚情報によりマニピュレータを操縦して自動的にいちごを収穫するいちご収穫ロボットにおいて、前記マニピュレータの先端にいちご吸引パイプの吸引口をのぞませると共に、このパイプの末端側をいちごの容器に接続し、前記吸引口には吸引口内にいちごを取り込んだことを検出するいちご検出センサを設置し、さらに前記吸引口の口縁部には果柄係止部及び果柄切断部を設けてエンドエフェクタを構成し、いちご検出センサ出力にもとづき、前記吸引口にいちごを取り込んだときに、マニピュレータを操作してエンドエフェクタをいちご吸引パイプの軸を中心に回転し、果柄を果柄係止部に誘導して果柄切断部により切断し、いちごを収穫することを特徴とするマニピュレータのエンドエフェクタ。
IPC (3件)：
A01D 46/00
, B25J 13/08
, B25J 15/00
A01D 46/00 Z
, B25J 13/08 A
, B25J 15/00 Z
