果実収穫ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：菅原弘志
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-354722
公開番号（公開出願番号）：特開平5-168332
特許番号：特許第3277529号
出願日： 1991年12月18日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
請求項（抜粋）：

【請求項1】摘果用ハンド部を3次元方向に移動させ得るマニピュレータと、果実を検出する視覚装置とを有する果実収穫ロボットであって、前記視覚装置は、対象物を撮像するカメラと、一定範囲内を垂直および水平に走査して対象物までの距離を測定する距離センサとを備え、前記カメラの画像を前記距離センサの測定結果に基づいて分析することにより、果実とそれに重なり合った葉等の異物とが識別された処理画像を得るように構成するとともに、前記マニピュレータにおける1つの可動部を作動させるだけで前記カメラの画像の中心と前記距離センサの走査範囲の中心を合致できるように当該カメラと距離センサを配置し、前記処理画像の中心がマニピュレータ初期姿勢における前記ハンド部の基準点と一致するようにしたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (3件)：

A01D 46/24 , A01D 46/00 , B25J 13/08

FI (3件)：

A01D 46/24 B , A01D 46/00 Z , B25J 13/08

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭60-039279
特開昭62-179082

前のページに戻る