特許
J-GLOBAL ID：201103014425943132
シミュレーション装置及びこれを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-266103
公開番号（公開出願番号）：特開2008-080021
特許番号：特許第4636618号
出願日： 2006年09月28日
公開日（公表日）： 2008年04月10日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 対象者の器官の画像データに基づいて当該器官をモデル化し、このモデルを使って、前記器官に外力が付加されたときの当該器官の各部分の応力状態を推定する状態推定手段を備えたシミュレーション装置であって、
前記状態推定手段は、弾性率やポアソン比を含む材料パラメータからなる基礎データ及び生体組織が破壊に至る応力を表す破壊応力データが、前記器官の構成部分となる構成組織それぞれについて記憶された記憶部と、前記外力の付加前に撮像された前記画像データに基づいて前記器官の形状及び前記各構成組織の位置を求める形状位置特定部と、当該形状位置特定部で求められた前記器官の形状に基づいて前記器官を複数のメッシュに分割する要素分割部と、前記記憶部で記憶された前記基礎データに基づいて、前記外力と変位との関係を前記メッシュ毎に求め、前記器官に対する外力ベクトルと当該器官の変位ベクトルの関係を表す剛体方程式を有限要素法で求める剛体方程式決定部と、前記外力ベクトルを前記剛体方程式に代入して前記変位ベクトルを求め、この変位ベクトルから、前記材料パラメータを使って、前記各メッシュに作用する応力を求める状態量算出部と、当該状態量算出部で求められた前記各メッシュの応力について、前記記憶部で記憶された前記破壊応力データに関連して前記メッシュ毎に設定された所定の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記構成組織の損傷の可能性があるか否かを判定する状態判定部とを備えたことを特徴とするシミュレーション装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
引用文献：
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