特許
J-GLOBAL ID：201103015084615723
高設栽培用果実収穫ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-330267
公開番号（公開出願番号）：特開2001-145411
特許番号：特許第4292333号
出願日： 1999年11月19日
公開日（公表日）： 2001年05月29日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 果実類を栽培する栽培ベッド(1)の下側に、該栽培ベッド(1)を支持する支柱(5)を備えたベッド架台(2)を設け、栽培ベッド(1)から垂れ下がる果実を重なることなく整列させる果柄位置規制プレート(9)を横長方向の全支柱(5)間に設けると共に該支柱(5)から外側に下方傾斜させて設け、該果柄位置規制プレート(9)と協同して果実の垂れ下がり時の不揃いを防止する果実支持プレート(10)を各支柱(5)に外巻きにして設け、
前記ベッド架台(2)の下部の空間(S)にガイドレール(3)を設け、果実類の収穫作業を行うエンドエフェクタ(33)を備えた作業ロボット(4)の上部ベース(12)を前記ガイドレール(3)に摺動可能に保持させ、該上部ベース(12)に上部ベース(12)を摺動させるX軸モータ(16)を設け、該上部ベース(12)にスライド螺子軸(19)を備えた鉛直状の縦フレーム(17)を取り付け、該縦フレーム(17)の下端部にスライド螺子軸(19)を回動させるZ軸モータ(22)を取り付け、前記スライド螺子軸(19)の回動によって昇降する横フレーム(24)を設け、該横フレーム(24)の外側にエンドエフェクタ(33)を取り付け、該エンドエフェクタ(33)の後方上部にカメラ(43)を設け、
該カメラ(43)が検出した果実の位置に対してX軸モータ(16)を駆動して上部ベース(12)を栽培ベッド(1)に沿って移動させると共にZ軸モータ(22)を駆動して横フレーム(24)を上昇移動させ、エンドエフェクタ(33)の横方向の位置と高さ位置とを調整してから、該エンドエフェクタ(33)を前記果柄位置規制プレート(9)と果柄支持プレート(10)によって整列した果実の方向へ移動させる構成としたことを特徴とする高設栽培用果実収穫ロボット。
IPC (2件)：
A01D 46/30 ( 200 6.01)
, A01G 9/00 ( 200 6.01)
