特許
J-GLOBAL ID：201103026630067734
果実収穫マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
牧 哲郎
, 牧 レイ子
, 加藤 紘一郎
, 菊谷 公男
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-083231
公開番号（公開出願番号）：特開平8-252018
特許番号：特許第3632236号
出願日： 1995年03月15日
公開日（公表日）： 1996年10月01日
請求項（抜粋）：
【請求項1】エンドエフェクタの先端に一対の把持部を設け、この把持部で果実を把持する果実収穫マニピュレータにおいて、前記エンドエフェクタに2本の把持杆を互いに接離可能に設け、該把持杆の各先端部に、軸心を把持杆の接近動作方向に向けた支軸を回動可能に且つ軸心方向移動可能に取付け、この支軸のそれぞれに前記把持部を一体に取付け、支軸と把持杆とに互いに係脱自在な係合部を設けて回り止め機構を形成し、この支軸と把持杆との間に前記係合部が係合状態を維持する側となる前記支軸の軸心方向の移動を付勢するばねを設け、前記一対の把持部が果実を把持して引寄せるとき、前記一対の把持部を果実を把持した状態から更に接近させることにより前記支軸がばねの付勢に抗して移動し前記係合部が外れて把持部が回動自在となり、それ以外では前記支軸がばねの付勢により元の位置に戻り前記係合部が係合して把持部が回り止めされる構成としたことを特徴とする果実収穫マニピュレータ。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (1件)
審査官引用 (2件)
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特開昭62-104512
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特開昭62-104512
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