特許
J-GLOBAL ID：201103072723712160

高設栽培用果実収穫ロボット

発明者：
有馬 誠一

有馬 誠一 について

, 
近藤 直

近藤 直 について


出願人/特許権者：
井関農機株式会社

井関農機株式会社 について


公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-330268
公開番号（公開出願番号）：特開2001-145412
特許番号：特許第4292334号
出願日： 1999年11月19日
公開日（公表日）： 2001年05月29日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 果実類を栽培する栽培ベッド(1)の下側に該栽培ベッド(1)を支持する支柱(5)を備えたベッド架台(2)を設け、該ベッド架台(2)の下部の空間(S)に、エンドエフェクタ(33)を備えた作業ロボット(4)を案内移動させるガイドレール(3)を設け、作業ロボット(4)の上部ベース(12)の下面に縦フレーム(17)を取り付け、上部ベース(12)の両端部に支柱(5)を検出する支柱検出手段(6)を設け、 作業ロボット(4)の初期姿勢では、エンドエフェクタ(33)を支持するマニピュレータ(11)をX軸モータ(16)により栽培ベッド(1)の一端部まで移動させ、エンドエフェクタ(33)を取り付けた横フレーム(24)を、Y軸モータ(27)により該横フレーム(24)の前側が縦フレーム(17)に接するまで後退させ、横フレーム(24)をZ軸モータ(22)により縦フレーム(17)の下端位置まで下降させ、 収穫作業時には、エンドエフェクタ(33)の後方上部に設けたカメラ(43)で果実の位置を検出し、X軸モータ(16)を駆動して上部ベース(12)を栽培ベッド(1)に沿って移動させると共に、Z軸モータ(22)により横フレーム(24)を上昇させてエンドエフェクタ(33)の横方向位置と高さ位置を果実の検出位置に合わせ、該エンドエフェクタ(33)の横方向位置及び高さ位置の調整の後に吸引装置(F)をONにすると共に、Y軸モータ(27)により横フレーム(24)を移動させてエンドエフェクタ(33)を果実の方向へ移動させ、該エンドエフェクタ(33)に備えたリストロール(35)の果実取込部(35a)から果実を吸引誘導し、該リストロール(35)に設けたフォトインタラプタ(40)によってリストロール(35)内に誘導された果実を検出した場合に、モータ(37)によりリストロール(35)を回動させ、該リストロール(35)に設けたフック部(f)に果実の果柄(a)を誘導させ、カッタ刃(41)によって切断して収穫する構成とし、 この収穫作業時にマニピュレータ(11)またはエンドエフェクタ(33)が接触しうる支柱(5)を支柱検出手段(6)によって検出した場合には、マニピュレータ(11)の動作を一時停止して作業ロボット(4)を前記初期姿勢に戻してから支柱(5)部分を通過させる構成としたことを特徴とする高設栽培用果実収穫ロボット。
IPC (2件)：
A01D 46/30 ( 200 6.01) ,  A01G 9/00 ( 200 6.01)
FI (2件)：
A01D 46/30 ,  A01G 9/00 B
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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