特許
J-GLOBAL ID：201103072872539985

収穫ロボットの果実識別装置

発明者：
十亀 治光

十亀 治光 について

, 
有馬 誠一

有馬 誠一 について


出願人/特許権者：
井関農機株式会社

井関農機株式会社 について


代理人 (1件)： 牧 哲郎 (外3名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-218108
公開番号（公開出願番号）：特開平8-112021
特許番号：特許第3503207号
出願日： 1994年08月19日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 果実等の対象物を撮像する撮像手段と、撮像手段の画像信号を2値化処理する2値化手段と、2値化手段の2値化画像により対象物の存在を認識する画像処理手段と、画像処理手段が認識する対象物までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段の果実距離信号により対象物の曲率を算出する曲率算出手段と、曲率算出手段の曲率信号により対象物が果実か非果実かを判定をする果実判定手段と、果実判定手段の判定信号により果実と非果実との相対位置を判定する果実位置判定手段と、前記画像処理手段の果実認識信号、前記距離算出手段の果実距離信号及び前記果実位置判定手段の果実位置信号によりマニピュレータの動作を制御するマニピュレータ制御手段と、果実を把持する把持部と果実を切断する切断部を有するハンド部と、マニピュレータ制御手段の制御信号により果実の位置までハンド部を移動すると共にハンド部の動作を制御するマニピュレータと、を備えることを特徴とする収穫ロボットの果実識別装置。
IPC (3件)：
A01D 46/00 ,  B25J 13/08 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
A01D 46/00 A ,  B25J 13/08 A ,  G06T 1/00
引用特許：
出願人引用 (3件)

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