特許
J-GLOBAL ID:201103099852091169
搬送システム、ロボットの制御方法
発明者:
出願人/特許権者:
代理人 (4件):
川口 嘉之
, 松倉 秀実
, 関根 武彦
, 中村 剛
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2009-262645
公開番号(公開出願番号):特開2011-108003
出願日: 2009年11月18日
公開日(公表日): 2011年06月02日
要約:
【課題】ロボットの押し搬送を効率的かつ安定的に実行可能なアルゴリズムを提供する。また、シンプルで、且つ、物体やロボットのサイズに依存しない、汎用性の高い押し搬送アルゴリズムを提供する。【解決手段】搬送システムは、物体を押すための自走式のロボットと、物体とロボットの現在の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に基づいてロボットの移動方向を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、ロボットが物体の位置に向かう方向の第1のベクトルと、第1ベクトルと直交し且つロボットが目標位置から離れる方向の第2のベクトルとを、物体とロボットと目標位置の現在の位置関係に応じた重みで合成することにより、ロボットの移動方向を決定する。【選択図】図3
請求項(抜粋):
ロボットにより物体を押して該物体を所定の目標位置まで搬送する搬送システムであって、
物体を押すための自走式のロボットと、
前記物体と前記ロボットの現在の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づいて前記ロボットの移動方向を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ロボットが前記物体の位置に向かう方向の第1のベクトルと、前記第1ベクトルと直交し且つ前記ロボットが前記目標位置から離れる方向の第2のベクトルとを、前記物体と前記ロボットと前記目標位置の現在の位置関係に応じた重みで合成することにより、前記ロボットの移動方向を決定することを特徴とする搬送システム。
IPC (1件):
FI (1件):
Fターム (5件):
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301CC06
, 5H301DD13
, 5H301DD15
引用特許:
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