文献

J-GLOBAL ID：201202225766411427   整理番号：12A1086336

把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画

Grasp Planning for Parallel Grippers Considering Flexibility on Its Grasping Surface

著者 (7件)： 原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  辻徳生 (九大 大学院システム情報科学研究院) ,  永田和之 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  丸山健一 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  中村晃 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  河井良浩 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 7  ページ： 364-372  発行年： 2012年07月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の日常生活をサポートするために,アームの先端に取り付けられたハンドで日常生活品を人に渡すロボットシステムを構築するために,ロボットは日常生活品の位置・姿勢をセンサで取得した情報に基づいてハンドの把持姿勢を計画する必要がある。生活環境は多種多様であり,ロボットは日常生活品の形状・重量・表面摩擦などに応じてシームレスに把持動作を計画しなければならない。近年,このような機能を実現するために,多指ハンドによる把持計画が研究されているが,本研究では産業用ロボットなどで多く用いられているパラレルグリッパを用い,その特徴を活かした把持計画を行なう。グリッパの指表面の柔軟性を考慮することで,対象物上で把持に必要な二つの平行面を容易に見つけることができる。さらに,対象物表面に定義される集合に対してクラスタリングの手法で必要な種々のパラメータを選定することによって把持計画が実現できることを示した。

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *柔軟性 ,  *つかみ装置 ,  計画 ,  介護 ,  社会福祉 ,  システム ,  位置 ,  姿勢 ,  *位置センサ ,  ロボットハンド ,  クラスタ化
準シソーラス用語： *グリッパ ,  *パラレルグリッパ ,  *ロボットシステム ,  *姿勢センサ ,  *多指ハンド ,  *日常生活サポート ,  *把持計画 ,  クラスタリング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (28件)：

• HUEBNER, K. Minimum Volume Bounding Box Decomposition for Shape Approximation in Robot Grasping. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2008. 2008, 1628/1633
• HARADA, K. Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems Based on Convex Model. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2008. 2008, 1162/1168
• TSUJI, T. Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot. J. Robotics and Mechatronics. 2010, 22, 2, 230/238
• SHIMOGA, K. B. Robot Grasp Synthesis : A Survey. Int. J. of Robotics Research. 1996, 5, 3, 230/266
• BORST, C. A fast and robust grasp planner for arbitrary 3D objects. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1999. 1999, 1890/1896

タイトルに関連する用語 (4件)： 把持 ,  パラレル ,  グリッパ ,  計画