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J-GLOBAL ID：201202230791536394   整理番号：12A1449808

プリミティブ形状による円筒面を含む日用品の点群データの領域分割と知識モデルによる把持可能領域の決定

著者 (8件)： 加藤龍一 (都市大) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  佐藤大祐 (都市大) ,  金宮好和 (都市大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2N3-5  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる朝食などの後片付けを望む家庭は多いが,そのためには調味料や食器を含む日用品の扱い方を考慮する必要がある。本研究では,日用品の扱い方の観点から対象物を機能単位のパーツに分割し,把持領域を抽出する手法を用いる。対象物はコップとペットボトルとし,対象物を構成するパーツを単純なプリミティブ形状で記述することで物体モデルを作成する。また作成された把持モデルをChoreonoidに組み込み,把持を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *家庭用品 ,  *把持【操作】 ,  *PETボトル ,  表現 ,  *モデル ,  円筒 ,  食事 ,  *ロボット ,  データ
準シソーラス用語： 形状表現 ,  *知識モデル ,  朝食 ,  点群データ ,  日用品 ,  *物体モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 円筒面 ,  日用品 ,  点群データ ,  領域分割 ,  知識モデル ,  把持