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J-GLOBAL ID：201202231253894937   整理番号：12A1449488

複数周波数成分を持つ周期運動におけるスキルアシストのためのエネルギー制御

著者 (5件)： 吉藤拓土 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  日下聖 (北大) ,  金子俊一 (北大) ,  梶原秀一 (釧路工高専)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.1F2-2  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,複数周波数成分を持つ周期運動に対して,任意の位相差で同期した補助力を与えることで運動状態を変化させることを目標とし,複数の非線形振動子を用いて周波数成分を考慮した引きこみを行う拡張型周期入力制御を提案した。今回はハンドルを上下に操作する運動を対象として,2つの周波数成分を持つ周期運動を目標とし,2つの振動子による引き込みを行うことで,セミアクティブアシスト機構を用いたエネルギー制御により操作者の運動改善効果について検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *運動 ,  周波数 ,  振動子 ,  非線形振動 ,  *アクティブ制御 ,  アクチュエータ ,  運動方程式 ,  位置制御 ,  *運動エネルギー
準シソーラス用語： パワーアシスト ,  位相差 ,  *周期運動

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 周波数成分 ,  周期運動 ,  スキル ,  アシスト ,  エネルギー制御