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J-GLOBAL ID：201202240126752200   整理番号：12A1449822

TUAT/Karlsruhe Humanoid Handの拇指MP関節2自由度化

著者 (3件)： 深谷直樹 (都立産技高専) ,  和田博 (ダブル技研) ,  遠山茂樹 (東京農工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2O2-5  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は数個のモータで多種多様な作業を実行可能なTUAT/Karlsruhe huma-noid handと呼ばれる5指ハンドの開発を行ってきた。開発過程で一部の日常生活動作を安定実施するには拇指CMC関節のみならずMP関節もまた2自由度必要な動作が存在することが分かった。よって本研究では,ハンドの基本特性を損なうことなく,上記機能を実現するために図3の構造を構築した。評価手段として鎌倉の把握分類を参考に実施したところ安定した動作を実現するに至った。(著者抄録)

シソーラス用語： 母指 ,  *指関節 ,  *ロボットハンド ,  生活 ,  *知能ロボット ,  セラミック ,  複合材料
準シソーラス用語： CMC ,  *MP関節 ,  *多指ハンド ,  日常生活 ,  拇指

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： HAND ,  拇指 ,  MP関節 ,  2自由度