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J-GLOBAL ID：201202259223589767   整理番号：12A1450075

マニピュレータの姿勢を利用した変形対象物の位置検出誤差と初期変形量の関係

著者 (6件)： 井川久 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大) ,  多田達実 (道総研) ,  鈴木慎一 (道総研) ,  大村功 (道総研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4E1-1  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,マニピュレータの姿勢を利用し,変形対象物位置を認識する位置検出技術を開発する。我々は,これまでに雑草環境における葡萄樹の触覚認識手法を提案した。この手法では,葡萄樹と雑草の硬さの違いを考慮することにより,マニピュレータの葡萄樹への接触状態を認識する。葡萄樹を認識した後,変形する葡萄樹の位置を認識するために,対象物の変形を考慮した位置検出手法を開発した。本論文では,提案手法の特性をシミュレーションにより検証した結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *変形 ,  物 ,  *検出 ,  初期 ,  樹木 ,  *ブドウ ,  認識 ,  シミュレーション ,  *姿勢 ,  *誤差
準シソーラス用語： 位置検出 ,  位置認識 ,  対象物 ,  *位置誤差

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： マニピュレータ ,  姿勢 ,  対象物 ,  検出誤差 ,  初期 ,  変形量