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J-GLOBAL ID：201202285608426010   整理番号：12A1442301

体重サポートシステムと分数次微分をベースとしたインピーダンス制御を用いる人間の間のソフトなインタラクション

Soft Interaction Between Body Weight Support System and Human Using Impedance Control Based on Fractional Calculus

著者 (5件)： KOBAYASHI Yo (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  WATANABE Takao (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  SEKI Masatoshi (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  ANDO Takeshi (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  FUJIE Masakatsu G. (Waseda Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 11/12  ページ： 1253-1269  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,日常生活で身体が不自由な人を支援するためのロボットの研究開発が行われているが,産業用ロボットがかなり普及しているのに対して,リハビリテーションロボットなどはあまり普及していない。フレキシブルな接触と協調的挙動が課題となっている。そこで筋肉のような生物材料の粘弾性にヒントを得て分数次微分をベースとしたインピーダンス制御法について報告した。体重を支えるロボットシステムを用いてシミュレーションと実験によってこの概念を評価した。実験により,分数次微分インピーダンスコントローラは,特に高いスティッフネスを持つ物体の高速移動に対して,従来のコントローラに比べて接触力の吸収に優れた性能を示すことが分かった。

シソーラス用語： 位置制御 ,  力制御 ,  微分 ,  *ロボット ,  *粘弾性
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  インタラクション ,  分数微分 ,  リハビリテーションロボット ,  *体重支持

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 体重 ,  サポートシステム ,  分数次 ,  微分 ,  インピーダンス制御 ,  人間 ,  インタラクション